混合式壁面移动机器人横向移动机构及运动分析

 针对结构较复杂的椭球形壁面，提出了由两类不同移动机构组成的混合式壁面移动机器人，一类为框架移动式，实现沿壁面经线（纵向）的攀爬运动；另一类为浮动的轮轨驱动式，实现沿壁面纬线（横向）的运动，二者相互独立。重点介绍了轮轨式横向移动机构，分析了它的工作原理，根据工作环境的几何特征并结合DH法，对复杂约束环境下，机器人的横向运动进行了运动学分析，并进行了样机实验，结果表明通过控制两个驱动轮的角速度可以控制机器人横向运动的速度和姿态。     

求解非线性方程及方程组的模拟退火算法

探讨了用模拟退火算法求解非线性方程及方程组的方法,该方法把方程组求解问题转化为函数优化问题.计算中不需要使用目标函数的导数信息,在Matlab环境下实现了该算法,数值实验结果表明了该算法的有效性.     

Kinetic Monte Carlo Simulation of EB-PVD Film:Effects of Substrate Temperature

The 2D kinetic Monte Carlo (KMC) simulation was used to study the effects of different substrate temperatures on the microstruc-ture of Ni-Cr films in the process of deposition by the electron beam physical vapor deposition (EB-PVD). In the KMC model, substrate was assumed to be a “surface” of tight-packed rows, and the simulation includes two phenomena: adatom-surface collision and adatom diffusion. While the interaction between atoms was described by the embedded atom method, the jumping energy was calculated by the molecular static (MS) calculation. The initial location of the adatom was defined by the Momentum Scheme. The results reveal that there exists a critical substrate temperature which means that the lowest packing density and the highest surface roughness structure will be achieved when the temperature is lower than the smaller critical value, while the roughness of both surfaces and the void contents keep decreasing with the substrate temperature increasing until it reaches the higher critical value. The results also indicate that the critical substrate temperature rises as the deposition rate increases.     

基于Swarm的任务分配系统模型的实现

随着计算机科学在人工智能领域的研究和发展,借助于计算机,人们即可以在Swarm平台上进行模拟仿真,从而对各类复杂系统进行可信赖的实验室研究。以现实生活中常常出现的任务分配这个复杂系统为例,详尽的描述和说明在Swarm平台上模拟实现该系统的全过程。     

基于CFD技术的鼻腔输药的流动特性研究

鼻腔输药作为一种新颖的输药方式,具有方便可靠的特点,不仅可以适用于局部而且适用于全身用药,已经受到广泛的重视。但由于人类的呼吸道复杂的立体结构使得鼻腔输药成为生物医药研究的一个长期的挑战。利用CFD(计算流体动力学,Computational Fluid Dynamics)技术对鼻腔输药的流动特性进行研究,对一个基于真实的人类鼻腔解剖的3D模型的输药的流动过程进行了分析,着重研究了不同的药物颗粒的流动和沉淀特性。利用CFD的商用软件FLUENT在层流情况下对不同的密度、直径和流动速率的药物颗粒在鼻腔中流动进行了数值模拟,并对计算结果进行了比较分析。CFD研究的结果为鼻腔输药这种新颖的药物输送方式的优化设计提供了依据。     

某涡桨发动机起动监控装置的设计

为解决某涡桨发动机在实际使用中易发生起动超温故障的问题,研制了某发动机起动监控装置,文中介绍了某起动监控装置的研制思路、组成和技术特点.     

分布式RBAC在社保系统中的应用与研究

基于角色访问控制(RBAC)是实现访问控制的最有效技术，文中探讨了分布式数据库系统下的基于角色访问控制实现机制，并用于大连市机关事业社会保险系统。给出了分布环境下角色、权限的分布管理及域间访问的实现方式，提出了一个新型属性证书。在本分布式系统中，按照业务的实际情况进行了扩充和修改，从安全及可用性上给出了具体的解决方案。     

基于类桥CA体系结构的证书路径构造方法

分析已有证书路径构造方案,借鉴桥CA体系结构的构建思想,参考电话系统分区模式,提出了类桥CA体系结构.针对类桥CA体系结构特点,在证书路径构造中引入关系矩阵和证书路径库技术,使得构造的部分证书路径能够得到重用,优化现有证书路径构造策略.该方法具有可扩展性,能够很好的适应PKI体系发展的要求.     

载荷分布对叶栅损失影响的试验研究

采用5孔探针、表面静压孔和墨迹显示技术,对2套具有不同载荷分布的后部加载涡轮叶栅内的三维流场进行了详细的测量分析。结果表明:优化载荷分布的叶栅和原叶栅相比,总流动损失明显降低。     

激波与旋涡对干扰研究:激波动力学特性及声波产生机理

采用五阶WENO格式,通过数值求解二维非定常Navier-Stokes方程,系统模拟了激波与旋涡对的干扰过程.我们研究了强度为1.05和1.2两个典型的激波同不同强度的旋涡对的干扰过程.根据激波动力学特性,我们把激波与掠过型旋涡对干扰分成四类,而碰撞型干扰分成七种不同的类型.研究表明,激波与旋涡对干扰过程中,声波产生有三种机制,激波与涡对的干扰,涡对之间的耦合以及激波与声波的干扰.